_Shirley

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写了一个开源的机器人框架,欢迎围观

2019-8-5 17:09:33 显示全部楼层
之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。

最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。
机器人框架地址:https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot/
项目地址:https://github.com/yqiu2018/chariot_notice/blob/master/README.md

虽然小车有很多:

1. 四轮驱动

   

2.神奇的麦克纳姆轮

   

3.小巧的两轮自平衡

  

4.两轮差速搭配一个万向轮



5.画风独特的自平衡自行车



但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。

于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。






现在包含的模块有:

电机:直流电机

编码器:单相编码器

PID:增量式 PID

动力学模型:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman

遥控器:PS2 手柄





现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。 undefined

但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。


项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot

和同在完成这个项目的小伙伴交流请联系:

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